回路図

省電力を目的として MCUをスリープ/ウエイクアップ機能を使用します。

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回路図

PDF（ A3サイズ ）版はこちらです。

回路の構成

ブロック図から回路図を作成しました。ブロック図の詳細はこちらをご覧ください。

EDAについて

回路図を１枚で書く方法と分割して書く方法があります。
ロボットの回路図はひとつのボードを１枚の回路図で描いています。１枚で書く方法、分割して書く方法、それぞれ長所と短所があります。１枚で描く方法を採用した理由は、全体像を把握しやすい、各モジュールの関係性をつかみやすいためです。
この回路の特徴は部品点数が少なく、各部品の接続点が多いことです。この特徴である部品間の接続（関係性）を見やすくすることに注力しました。例として、２本ある Busの信号線ラベル（連番）と別に信号線の目的（用途）が分かるラベルを付けました。また、信号の流れが分かりやすい様に方向性を明確にしています。回路図上の B6, C6, D6 の Busからの信号線（引出線）の向き（右上、右下）は、 Body MCUと Body MCU2に対応させています。見やすい、理解しやすい回路図は問題を事前に見つけやすくなることも良い点だと思います。

規模の大きな回路図や、複数のボードで構成する場合や、複数の設計者が共同して設計する場合は、分割した回路図の方が適していると思います。その場合は、EDAの階層回路機能を活用すると便利です。

EDAは KiCADを使用しています。
KiCADはオープンソースの EDA（ Electronic Design Automation / 電子設計自動化 ）ソフトウェアです。回路図の設計からプリント基板（PCB）の設計まで幅広く使用できます。そこで使用する部品のシンボル（ 記号 ）やパターン（ フットプリント ）も世界中で多くのメーカーや利用者から提供されています。シミュレータとの連携もできます。

参考情報

参考になる情報は以下のとおりです。

このホームページ内

• 複数のMCUをつなぐ：　このロボットには複数の MCUが搭載されています。その MCU間の接続の概要です。

他のWebサイト

• SN74LVC1G3157 SPDT アナログスイッチ Datasheet