ロボットのソフトウエアに関する情報です。 全般 ソフトウエアの仕様 機能からみた全体像 機能構成図 MCUの連携 省電力制御 Body MCU 初期化 / setup() メインループ / loop() タイマ割り込み 定時タイマ割り込み 可変タイマ割り込み サーボモータ 設計 サーボモータ（ 設計・仕様 ） サーボモータ（ 設計・全体像 ） サーボモータのリアルタイム制御（ 分散制御 ） サーボモータのリアルタイム制御（ タイマ割り込み ） サーボモータ制御の階層化 プログラミング Motion interpreter（ 概要 ） Motion interpreter（ 操作説明 ） Motion interpreter（ コード ） Motion sequencer（ 概要 ） Motion sequencer（ 操作説明 ） Motion sequencer（ コード ） シーケンス・データ Servomotor driver（ 概要 ） Servomotor driver（ 操作説明 ） Servomotor driver（ コード ） サーボモータの制御（ コード詳説 ） Peripheral MCU 電源電圧の検出（ ADC入力 ） TOF（ 超音波による測距 ） タッチセンサ 表 示（ OLED ） 描 画 画像データの作り方 発音・発声（ DAC出力 ） 音声合成ライブラリ Speak Interpreter（ 概要 ） Speak Interpreter（ 操作説明 ） Speak Interpreter（ コード ） Voice driver（ 概要 ） Voice driver（ 操作説明 ） Voice driver（ コード ） メモリ保存 スマートフォン（ リモコン ） —- —-
