タッチセンサ
知覚のひとつとして「触感」を搭載しました。触感を検出することより外部から操作を行うことができます。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： センサの概要タッチセンサは、ESP32の静電容量式タッチ検出を使用しています。ESP32の対応するピン（ポート）
デバッグなんて大嫌い！
知覚のひとつとして「触感」を搭載しました。触感を検出することより外部から操作を行うことができます。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： センサの概要タッチセンサは、ESP32の静電容量式タッチ検出を使用しています。ESP32の対応するピン（ポート）
頭部と四肢（手足）を動かすサーボモータです。7軸のサーボモータを搭載していて個々に制御を行うことができます。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： サーボモータの仕様搭載しているサーボモータはすべて同じ仕様です。取付場所により可動角度が異なります。各
Qumcum Lab. からのメッセージや内部状態を表示するために、有機液晶ディスプレイ（ OLED ）をオプションとして追加搭載できます。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： 表示デバイスの概要オプションとして追加搭載する表示デバイスは以下のとお
知覚のひとつとして「触感」を搭載しました。体表面の好きな位置に金属箔を貼ることにより、触感を検出することができます。検出用の金属箔はオプションです。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： センサのしくみタッチセンサは、ESP32の静電容量式タッチ検出
超音波を利用した距離測定（ TOF / Time of Flight ）センサを使用して障害物までの距離を測定する機能です。標準でロボットの頭部に超音波測距センサを搭載しています。◀ この記事の前に： サーボモータ▶ この記事の次に： 発音・発声（DAC出力）測定原理距離の
MCUの DAC（ Digital to Analog Converter ）を使用して発音や発生を行う機能です。◀ この記事の前に： TOF（超音波による測距）▶ この記事の次に： 表示デバイスの回路（オプション）構 成回路の構成は以下のとおりです。
発音発声は MCUに搭載している DACで行います。その DAC（MCU）を変更できます。◀ この記事の前に： 接続の可変部分（回路から見て）▶ この記事の次に： Body MCU2 のウエイクアップ元変更の内容発音発声は MCUに搭載している DACで行います。どの MC
標準的な回路（最初の状態）で基本的な機能を使用できますが、ジャンパースイッチなどを切り換えることにより異なる回路構成に変更することができます。◀ この記事の前に： オプション▶ この記事の次に： 音発声の DAC回路の可変部分回路を変更できる部分は以下のとおりです。
ロボットからのメッセージや内部状態を表示するために、有機液晶ディスプレイ（ OLED ）をオプションとして追加搭載できます。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： 省電力制御表示デバイスは使用しないときに電力消費量を抑えることができます。電力制御はド
Qumcum Lab. の中心となる MCUのピン配置（ Port assign ）は以下のとおりです。◀ この記事の前に： Body MCU / Leafony STM32 のピン配置▶ この記事の次に： リセットとプログラム書き込み（ESP32）ピン配置ESP32 は