初期化 / setup()
Qumcum Lab. が起動後に実行する処理です。Arduino の setup()です。◀ この記事の前に： 省電力制御▶ この記事の次に： メインループ / loop()注意事項周辺回路や他の MCUを起動時に設定する必要があります。そのための注意事項です。P
デバッグなんて大嫌い！
ソフトウエア全般に関する情報です。
Qumcum Lab. が起動後に実行する処理です。Arduino の setup()です。◀ この記事の前に： 省電力制御▶ この記事の次に： メインループ / loop()注意事項周辺回路や他の MCUを起動時に設定する必要があります。そのための注意事項です。P
プログラムで設定している定数です。プログラミングでよく参照するものをまとめました。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： サーボモータ関連Motion interpreterMotion interpreter の実行 詳細はこちら実行
Qumcum Lab. が実行中に繰り返し実行される処理です。Arduino の loop()です。◀ この記事の前に： 初期化 / setup()▶ この記事の次に： タイマ割り込み処 理メインループの処理は以下のとおりです。即時： ループが回るごとに実行・モニ
標準構成の Qumcum Lab. のソフトウエアの仕様です。標準構成ではサンプルプログラムを搭載しています。Qumcum Lab. はプログラミングを楽しんでいただくことが目的です。ホームページではサンプルプログラムの説明になりますので、ご使用者のプログラミングの参考用としてご覧ください。
標準構成の Qumcum Lab. のソフトウエアの仕様です。標準構成ではサンプルプログラムを搭載しています。Qumcum Lab. はプログラミングを楽しんでいただくことが目的です。ホームページではサンプルプログラムの説明になりますので、ご使用者のプログラミングの参考用としてご覧ください。
Qumcum Lab. の機能はプログラムで実現します。プログラムは搭載している MCUで動作しますが、Qumcum Lab. は複数の MCUで構成しています。◀ この記事の前に： ソフトウエアの仕様▶ この記事の次に： 機能構成図全体の構成Qumcum Lab. は複数
サーボモータの最も基本的な部分である PWM制御を行います。ON / OFFデューティの時間を可変タイマ割り込みで制御します。◀ この記事の前に： 定時タイマ割り込み▶ この記事の次に： サーボモータ制御と可変タイマ割り込みの関係サーボモータはサーボモータの制御用の信号線に
比較的長い時間の制御をおこないます。タイマ割り込みできっかけを作り処理自体は Loop()などのフォアグラウンド処理で行います。◀ この記事の前に： タイマ割り込み▶ この記事の次に： 可変タイマ割り込み定時タイマ割り込みのしくみ組み込みシステムは外部と直接関係を持つため、
組み込みシステム、特にリアルタイム制御を伴う場合は MCU に搭載しているタイマを利用して時間の管理を行います。◀ この記事の前に： メインループ / loop()▶ この記事の次に： 定時タイマ割り込みタイマ割り込みの概要組み込みシステムは外部と直接関係を持つため、外部の
サーボモータを直接制御するコードの詳細な説明です。バックグラウンド処理の負荷分散をするために処理時間を短く、かつ処理による偏りがないようにしています。◀ この記事の前に： Servomotor Driver（ コード ）▶ この記事の次に： リアルタイム制御の要件タイマ割り
サーボモータに関する情報のインデックスです。詳細は各ページをご覧ください。◀ この記事の前に： ▶ この記事の次に： サーボモータ（ 設計・仕様 ）設計に関する情報サーボモータの仕様などのハードウエアと直接関係する部分から、協調運動の制御や他の制御との連携など高度な部分まで
サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。◀ この記事の前に： Servomotor driver（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： サーボモータの制御（ コード詳説 ）概 要サーボモータの制御は時間経過に伴う処
サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。◀ この記事の前に： Servomotor driver（ 概要 ）▶ この記事の次に： Servomotor driver（ コード ）目 的Servomotor d
サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ コード ）▶ この記事の次に： Servomotor driver（ 操作説明 ）目 的サーボモータの信号線に
サーボモータの角度の制御はPWM制御で ONデューティの時間を変えることにより行います。時間に基づく処理を行うためにタイマ割り込みを活用します。◀ この記事の前に： サーボモータのリアルタイム制御（ 分散制御 ）▶ この記事の次に： サーボモータ制御の階層化タイマ割り込みの方式
サーボモータを指定した角度になるように制御します。常にサーボモータの仕様に合わせた時間管理が求められるリアルタイム制御です。◀ この記事の前に： サーボモータ（ 設計・全体像 ）▶ この記事の次に： サーボモータのリアルタイム制御（ タイマ割り込み ）角度と ONデューティの関係
サーボモータ制御の仕様に基づき、プログラムの基本的な構造や機能を検討します。仕様を実現するための大まかな構成がここで決まります。◀ この記事の前に： サーボモータ（ 設計・仕様 ）▶ この記事の次に： サーボモータのリアルタイム制御（ 分散制御 ）仕様に基づく構造と機能仕様
サーボモータのプログラミングのうち基本部分の設計です。サーボモータの部品としての仕様からプログラミングに必要な条件をまとめます。◀ この記事の前に： サーボモータ（回路）▶ この記事の次に： サーボモータ（ 設計・全体像 ）プログラミングに必要な仕様組込みシステムのプログラ
Motion sequencer モジュールのコードです。協調運動制御の中心的な機能を提供します。上位にモーション・インターラプタ、下位に各サーボモータの制御モジュールと連携します。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： シーケンス・デー
Motion sequencer モジュールの操作方法です。シーケンスを指定する関数で指定（入力）することにより、Motion sequencerを動かします。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ 概要 ）▶ この記事の次に： Motion sequencer（ コード
複数のサーボモータの協調運動をシーケンスといい、協調運動制御で使用するデータがシーケンスデータです。このデータをあらかじめ設定することにより一連の動作を自動的に行うことができます。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ コード ）▶ この記事の次に： Servomotor
複数のサーボモータの協調運動制御を実現するモジュールです。あらじめ設定した一連の動作（シーケンス）に従い個々のサーボモータを動かします。◀ この記事の前に： Motion interpreter（ コード ）▶ この記事の次に： Motion sequencer（ 操作説明 ）目
Motion interpreter モジュールのコードです。サーボモータ制御のアプリケーション・インタフェースの役割を持ちます。◀ この記事の前に： Motion interpreter（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： Motion sequencer（ 概要 ）概 要
人が身体を動かすときに多くの間接を連携して動かします。ロボットも頭や四肢を連携して動かすことが必要です。サーボモータの制御は複数の階層化を行い連携を実現しています。◀ この記事の前に： サーボモータのリアルタイム制御（ タイマ割り込み ）▶ この記事の次に： Motion interpre
Motion interpreter モジュールの操作方法です。インストラクションを指定する関数で指定（入力）することにより、Motion interpreterを動かします。◀ この記事の前に： Motion interpreter（ 概要 ）▶ この記事の次に： Motion inte
サーボモータの制御処理で最も高位のモジュールです。単独にサーボモータを動かすコマンドや、順序に従ってサーボモータを動かすシーケンス制御を統合しています。◀ この記事の前に： サーボモータ制御の階層化▶ この記事の次に： Motion interpreter（ 操作説明 ）目 的
サーボモータを直接制御するコードの詳細な説明です。バックグラウンド処理の負荷分散をするために処理時間を短く、かつ処理による偏りがないようにしています。◀ この記事の前に： Servomotor Driver（ コード ）▶ この記事の次に： リアルタイム制御の要件タイマ割り
サーボモータに関する情報のインデックスです。詳細は各ページをご覧ください。◀ この記事の前に： ▶ この記事の次に： サーボモータ（ 設計・仕様 ）設計に関する情報サーボモータの仕様などのハードウエアと直接関係する部分から、協調運動の制御や他の制御との連携など高度な部分まで
サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。◀ この記事の前に： Servomotor driver（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： サーボモータの制御（ コード詳説 ）概 要サーボモータの制御は時間経過に伴う処
サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。◀ この記事の前に： Servomotor driver（ 概要 ）▶ この記事の次に： Servomotor driver（ コード ）目 的Servomotor d
サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ コード ）▶ この記事の次に： Servomotor driver（ 操作説明 ）目 的サーボモータの信号線に
サーボモータの角度の制御はPWM制御で ONデューティの時間を変えることにより行います。時間に基づく処理を行うためにタイマ割り込みを活用します。◀ この記事の前に： サーボモータのリアルタイム制御（ 分散制御 ）▶ この記事の次に： サーボモータ制御の階層化タイマ割り込みの方式
サーボモータを指定した角度になるように制御します。常にサーボモータの仕様に合わせた時間管理が求められるリアルタイム制御です。◀ この記事の前に： サーボモータ（ 設計・全体像 ）▶ この記事の次に： サーボモータのリアルタイム制御（ タイマ割り込み ）角度と ONデューティの関係
サーボモータ制御の仕様に基づき、プログラムの基本的な構造や機能を検討します。仕様を実現するための大まかな構成がここで決まります。◀ この記事の前に： サーボモータ（ 設計・仕様 ）▶ この記事の次に： サーボモータのリアルタイム制御（ 分散制御 ）仕様に基づく構造と機能仕様
サーボモータのプログラミングのうち基本部分の設計です。サーボモータの部品としての仕様からプログラミングに必要な条件をまとめます。◀ この記事の前に： サーボモータ（回路）▶ この記事の次に： サーボモータ（ 設計・全体像 ）プログラミングに必要な仕様組込みシステムのプログラ
Motion sequencer モジュールのコードです。協調運動制御の中心的な機能を提供します。上位にモーション・インターラプタ、下位に各サーボモータの制御モジュールと連携します。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： シーケンス・デー
Motion sequencer モジュールの操作方法です。シーケンスを指定する関数で指定（入力）することにより、Motion sequencerを動かします。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ 概要 ）▶ この記事の次に： Motion sequencer（ コード
複数のサーボモータの協調運動をシーケンスといい、協調運動制御で使用するデータがシーケンスデータです。このデータをあらかじめ設定することにより一連の動作を自動的に行うことができます。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ コード ）▶ この記事の次に： Servomotor
複数のサーボモータの協調運動制御を実現するモジュールです。あらじめ設定した一連の動作（シーケンス）に従い個々のサーボモータを動かします。◀ この記事の前に： Motion interpreter（ コード ）▶ この記事の次に： Motion sequencer（ 操作説明 ）目
Motion interpreter モジュールのコードです。サーボモータ制御のアプリケーション・インタフェースの役割を持ちます。◀ この記事の前に： Motion interpreter（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： Motion sequencer（ 概要 ）概 要
人が身体を動かすときに多くの間接を連携して動かします。ロボットも頭や四肢を連携して動かすことが必要です。サーボモータの制御は複数の階層化を行い連携を実現しています。◀ この記事の前に： サーボモータのリアルタイム制御（ タイマ割り込み ）▶ この記事の次に： Motion interpre
Motion interpreter モジュールの操作方法です。インストラクションを指定する関数で指定（入力）することにより、Motion interpreterを動かします。◀ この記事の前に： Motion interpreter（ 概要 ）▶ この記事の次に： Motion inte
サーボモータの制御処理で最も高位のモジュールです。単独にサーボモータを動かすコマンドや、順序に従ってサーボモータを動かすシーケンス制御を統合しています。◀ この記事の前に： サーボモータ制御の階層化▶ この記事の次に： Motion interpreter（ 操作説明 ）目 的
サーボモータの最も基本的な部分である PWM制御を行います。ON / OFFデューティの時間を可変タイマ割り込みで制御します。◀ この記事の前に： 定時タイマ割り込み▶ この記事の次に： サーボモータ制御と可変タイマ割り込みの関係サーボモータはサーボモータの制御用の信号線に
比較的長い時間の制御をおこないます。タイマ割り込みできっかけを作り処理自体は Loop()などのフォアグラウンド処理で行います。◀ この記事の前に： タイマ割り込み▶ この記事の次に： 可変タイマ割り込み定時タイマ割り込みのしくみ組み込みシステムは外部と直接関係を持つため、
組み込みシステム、特にリアルタイム制御を伴う場合は MCU に搭載しているタイマを利用して時間の管理を行います。◀ この記事の前に： メインループ / loop()▶ この記事の次に： 定時タイマ割り込みタイマ割り込みの概要組み込みシステムは外部と直接関係を持つため、外部の
発音・発声に関する情報のインデックスです。詳細は各ページをご覧ください。◀ この記事の前に： ▶ この記事の次に： 音声合成ライブラリ設計に関する情報発音・発声は音声合成ライブラリを使用しています。他の機能と連携できる制御など Qumcum Lab.の仕様を満たすように設計
発音そのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。発声発音処理の最下位層になります。◀ この記事の前に： Voice driver（ 概要 ）▶ この記事の次に： Voice driver（ コード ）目 的Voice driverは、発声の元になる発音の操作をお
Speak interpreter モジュールのコードです。発声制御のアプリケーション・インタフェースの役割を持ちます。◀ この記事の前に： Speak interpreter（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： Voice driver（ 概要 ）概 要Qumcum La
Speak interpreter モジュールの操作方法です。操作を指定する関数または、操作方法を指示する文字列による発声・発音を行います。◀ この記事の前に： Speak interpreter（ 概要 ）▶ この記事の次に： Speak interpreter（ コード ）概
音声合成発音の制御処理でアプリーションと連携するモジュールです。即時に発声したり、すでに保存してある音声記号列で音声を合成して発声します。◀ この記事の前に： ー▶ この記事の次に： ー目 的Speak interpreterは、発声の操作を文字列（コマンド）により統合
表示デバイス（ オプション ）に描画します。文字列以外に画像（ ビットマップや丸や四角などのベクトル図形 ）も描画できます。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： 画面の原点とサイズ画面の原点は、左上です。画面のサイズは以下のとおりです。
表示デバイス（ オプション ）で画像を表示するとき画像データの作り方です。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： 画像の種類PCなどでよく使用する画像は、JPEGや PNGですがそのまま表示することはできません。以下のピクセルフォーマットの画像データ
MCUの DAC（ Digital to Analog Converter ）を使用して発声を行う機能です。発声は 音声合成ライブラリを使用しています。◀ この記事の前に： Voice driver（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： 音声合成ライブラリ概 要発音を行う処理
MCUの DAC（ Digital to Analog Converter ）を使用して発声を行う機能です。発声は 音声合成ライブラリを使用しています。◀ この記事の前に： 発音・発声（ DAC出力 ）▶ この記事の次に： 発声の概要発声は Peripheral MCUの
MCUの DAC（ Digital to Analog Converter ）を使用して発音や発話を行う機能です。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： 発音発話の概要オプションとして追加搭載する回路構成は以下のとおりです。標
オプションとして追加搭載する表示デバイスのコードです。Adafruit 社が提供する Arduino 向けのライブラリを使用しています。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： プログラムの仕様コーディングに必要な必要な仕様は以下のとおりです。
発音・発声に関する情報のインデックスです。詳細は各ページをご覧ください。◀ この記事の前に： ▶ この記事の次に： 音声合成ライブラリ設計に関する情報発音・発声は音声合成ライブラリを使用しています。他の機能と連携できる制御など Qumcum Lab.の仕様を満たすように設計
発音そのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。発声発音処理の最下位層になります。◀ この記事の前に： Voice driver（ 概要 ）▶ この記事の次に： Voice driver（ コード ）目 的Voice driverは、発声の元になる発音の操作をお
Speak interpreter モジュールのコードです。発声制御のアプリケーション・インタフェースの役割を持ちます。◀ この記事の前に： Speak interpreter（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： Voice driver（ 概要 ）概 要Qumcum La
Speak interpreter モジュールの操作方法です。操作を指定する関数または、操作方法を指示する文字列による発声・発音を行います。◀ この記事の前に： Speak interpreter（ 概要 ）▶ この記事の次に： Speak interpreter（ コード ）概
音声合成発音の制御処理でアプリーションと連携するモジュールです。即時に発声したり、すでに保存してある音声記号列で音声を合成して発声します。◀ この記事の前に： ー▶ この記事の次に： ー目 的Speak interpreterは、発声の操作を文字列（コマンド）により統合
MCUの DAC（ Digital to Analog Converter ）を使用して発声を行う機能です。発声は 音声合成ライブラリを使用しています。◀ この記事の前に： Voice driver（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： 音声合成ライブラリ概 要発音を行う処理
MCUの DAC（ Digital to Analog Converter ）を使用して発声を行う機能です。発声は 音声合成ライブラリを使用しています。◀ この記事の前に： 発音・発声（ DAC出力 ）▶ この記事の次に： 発声の概要発声は Peripheral MCUの
MCUの DAC（ Digital to Analog Converter ）を使用して発音や発話を行う機能です。◀ この記事の前に： 複数のMCUをつなぐ▶ この記事の次に： 発音発話の概要オプションとして追加搭載する回路構成は以下のとおりです。標