サーボモータの制御（ コード詳説 ）
サーボモータを直接制御するコードの詳細な説明です。バックグラウンド処理の負荷分散をするために処理時間を短く、かつ処理による偏りがないようにしています。◀ この記事の前に： Servomotor Driver（ コード ）▶ この記事の次に： リアルタイム制御の要件タイマ割り
デバッグなんて大嫌い！
サーボモータを直接制御するコードの詳細な説明です。バックグラウンド処理の負荷分散をするために処理時間を短く、かつ処理による偏りがないようにしています。◀ この記事の前に： Servomotor Driver（ コード ）▶ この記事の次に： リアルタイム制御の要件タイマ割り
サーボモータに関する情報のインデックスです。詳細は各ページをご覧ください。◀ この記事の前に： ▶ この記事の次に： サーボモータ（ 設計・仕様 ）設計に関する情報サーボモータの仕様などのハードウエアと直接関係する部分から、協調運動の制御や他の制御との連携など高度な部分まで
サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。◀ この記事の前に： Servomotor driver（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： サーボモータの制御（ コード詳説 ）概 要サーボモータの制御は時間経過に伴う処
サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。◀ この記事の前に： Servomotor driver（ 概要 ）▶ この記事の次に： Servomotor driver（ コード ）目 的Servomotor d
サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ コード ）▶ この記事の次に： Servomotor driver（ 操作説明 ）目 的サーボモータの信号線に
サーボモータの角度の制御はPWM制御で ONデューティの時間を変えることにより行います。時間に基づく処理を行うためにタイマ割り込みを活用します。◀ この記事の前に： サーボモータのリアルタイム制御（ 分散制御 ）▶ この記事の次に： サーボモータ制御の階層化タイマ割り込みの方式
サーボモータを指定した角度になるように制御します。常にサーボモータの仕様に合わせた時間管理が求められるリアルタイム制御です。◀ この記事の前に： サーボモータ（ 設計・全体像 ）▶ この記事の次に： サーボモータのリアルタイム制御（ タイマ割り込み ）角度と ONデューティの関係
サーボモータ制御の仕様に基づき、プログラムの基本的な構造や機能を検討します。仕様を実現するための大まかな構成がここで決まります。◀ この記事の前に： サーボモータ（ 設計・仕様 ）▶ この記事の次に： サーボモータのリアルタイム制御（ 分散制御 ）仕様に基づく構造と機能仕様
サーボモータのプログラミングのうち基本部分の設計です。サーボモータの部品としての仕様からプログラミングに必要な条件をまとめます。◀ この記事の前に： サーボモータ（回路）▶ この記事の次に： サーボモータ（ 設計・全体像 ）プログラミングに必要な仕様組込みシステムのプログラ
Motion sequencer モジュールのコードです。協調運動制御の中心的な機能を提供します。上位にモーション・インターラプタ、下位に各サーボモータの制御モジュールと連携します。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： シーケンス・デー
Motion sequencer モジュールの操作方法です。シーケンスを指定する関数で指定（入力）することにより、Motion sequencerを動かします。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ 概要 ）▶ この記事の次に： Motion sequencer（ コード
複数のサーボモータの協調運動をシーケンスといい、協調運動制御で使用するデータがシーケンスデータです。このデータをあらかじめ設定することにより一連の動作を自動的に行うことができます。◀ この記事の前に： Motion sequencer（ コード ）▶ この記事の次に： Servomotor
複数のサーボモータの協調運動制御を実現するモジュールです。あらじめ設定した一連の動作（シーケンス）に従い個々のサーボモータを動かします。◀ この記事の前に： Motion interpreter（ コード ）▶ この記事の次に： Motion sequencer（ 操作説明 ）目
Motion interpreter モジュールのコードです。サーボモータ制御のアプリケーション・インタフェースの役割を持ちます。◀ この記事の前に： Motion interpreter（ 操作説明 ）▶ この記事の次に： Motion sequencer（ 概要 ）概 要
人が身体を動かすときに多くの間接を連携して動かします。ロボットも頭や四肢を連携して動かすことが必要です。サーボモータの制御は複数の階層化を行い連携を実現しています。◀ この記事の前に： サーボモータのリアルタイム制御（ タイマ割り込み ）▶ この記事の次に： Motion interpre
Motion interpreter モジュールの操作方法です。インストラクションを指定する関数で指定（入力）することにより、Motion interpreterを動かします。◀ この記事の前に： Motion interpreter（ 概要 ）▶ この記事の次に： Motion inte
サーボモータの制御処理で最も高位のモジュールです。単独にサーボモータを動かすコマンドや、順序に従ってサーボモータを動かすシーケンス制御を統合しています。◀ この記事の前に： サーボモータ制御の階層化▶ この記事の次に： Motion interpreter（ 操作説明 ）目 的
サーボモータの最も基本的な部分である PWM制御を行います。ON / OFFデューティの時間を可変タイマ割り込みで制御します。◀ この記事の前に： 定時タイマ割り込み▶ この記事の次に： サーボモータ制御と可変タイマ割り込みの関係サーボモータはサーボモータの制御用の信号線に
比較的長い時間の制御をおこないます。タイマ割り込みできっかけを作り処理自体は Loop()などのフォアグラウンド処理で行います。◀ この記事の前に： タイマ割り込み▶ この記事の次に： 可変タイマ割り込み定時タイマ割り込みのしくみ組み込みシステムは外部と直接関係を持つため、
組み込みシステム、特にリアルタイム制御を伴う場合は MCU に搭載しているタイマを利用して時間の管理を行います。◀ この記事の前に： メインループ / loop()▶ この記事の次に： 定時タイマ割り込みタイマ割り込みの概要組み込みシステムは外部と直接関係を持つため、外部の