Qumcum Lab. が実行中に繰り返し実行される処理です。Arduino の loop()です。
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処 理
メインループの処理は以下のとおりです。
- 即時： ループが回るごとに実行
・モニタとの送受信： Arduino IDE のモニタと通信、デバッグ用です。
・BLEの受信： スマートフォンからの受信を確認してリモコン制御します。 - 125msec. ごとに実行： タイマ割り込み（定時）と連携
・loop counter： 各定時制御用のフラグ処理
・モーションシーケンサ： サーボモータのシーケンス処理 - 1sec. ごとに実行： タイマ割り込み（定時）と連携
（ 現在未使用 ）
コード
コードは以下のとおりです。
loop()
Qumcum Lab. が実行中に繰り返し実行される処理です
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// Loop
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// Main loop
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void loop(){
String szBuf;
int lenBuf;
char buf[150];
int command;
//-----------------------------------------------------
// arduino monitor input process
//-----------------------------------------------------
while(Serial.available()) {
procMonitorRcv();
//-----------------------------------------------------
// Timer interval 125ms で1回ループ
//-----------------------------------------------------
if (bInterval == true){
bInterval = false;
//--------------------------------------------
loopCounter(); // loop counter
//--------------------------------------------
// 1sに1回実行する
//--------------------------------------------
if(event1s == true){
event1s = false; // initialize parameter
}
//--------------------------------------------
// MSsに1回実行する
//--------------------------------------------
if( gEventMS == true){
gEventMS = false; // initialize parameter
procMS(); // Servomotor sequence control
}
}
//**** Received BLE data ****
loopBleRcv();
}
// End of loop
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loopCounter()
各定時制御用のフラグ処理です。
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// Counter
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void loopCounter(){
iLoop1s += 1;
//--------------------
// 1s period
//--------------------
if (iLoop1s >= 8){ // 125ms x 8 = 1s
iLoop1s = 0;
iSendCounter += 1;
if (iSendCounter >= SEND_INTERVAL){
iSendCounter = 0;
event1s = true;
}
}
gLoopMS += 1;
//--------------------
// SV period
//--------------------
if ( gLoopMS >= 4 ){ // 125ms x 8 = 1s
gLoopMS = 0;
gEventMS = true;
}
}参考情報
参考になる情報は以下のとおりです。
このホームページ内
- 複数のMCUをつなぐ： このロボットには複数の MCUが搭載されています。その MCU間の接続の概要です。
他のWebサイト
- SN74LVC1G3157 SPDT アナログスイッチ Datasheet
