サーボモータそのものを制御します。電子回路と接点になる部分です。サーボモータ制御の最下位層になります。
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目 的
サーボモータの信号線にパルスを出力して、操作目標の角度になるような操作を行います。7軸のサーボモータを同時に制御します。
Servomotor driver は Motion sequencer や Motion sequencer などの上位モジュールからの指示やアプリケーションから直接指示することによりサーボモータの制御を行います。
機 能
Servomotor driver は、以下の機能を持ちます。
- サーボモータの軸を指示を受けた角度にする
- サーボモータの軸の回転時の角速度を調整する
- サーボモータの電源を ON / OFFする
動作の概要
サーボモータ制御は時間の経過に合わせて処理を分散する分散制御で、個々のサーボモータの処理を順番に行い出力します。制御に必要な時間の管理は専用のタイマ割り込みを使用します。タイマ割り込み回数の低減と処理時間の均一化を行うため、可変割り込み方式を使用しています。詳細は以下をご覧ください。
サーボモータの速度
サーボモータの動作の基準となる速度です。サンプルプログラムはサーボモータの加減速制御を伴わない定速制御を行っています。角速度は設定により変更できます。
ポジション（ 角度 ）
ポジションとはサーボモータそのものの角度でなく、個々のサーボモータの取付位置や方向を考慮した Qumcum Lab. の部位としての角度です。サーボモータそのものの角度と分けるために「ポジション」と呼びます。単位は「度」になります。小数点以下の設定はできません。
サーボモータは部位ごとにサーボモータそのものの角度や回転方向、可動範囲を Servomotor driverで定めています。
詳細はこちらをご覧ください。
参考情報
サイトで参考になる情報は以下のとおりです。
このホームページ内
- Motion Interrupter（ 概要 ）： サーボモータ制御の最上位、Motion Interrupter の概要です。
- Motion Interrupter（ 操作説明 ）： アプリケーションからの操作方法です。（ API ）
- Motion Interrupter（ コード ）： コードの詳細を説明します。
- Motion sequencer（ 概要 ）： サーボモータの協調運動制御の概要です。
- Motion sequencer（ 操作説明 ）： シーケンスの開始・停止等の操作方法です。（ API ）
- Motion sequencer（ コード ）： コードの詳細を説明します。
- シーケンスデータ： シーケンスデータの仕様と作成方法です。
- Servomotor Driver（ 概要 ）： サーボモータそのものの制御です。（ API ）
- Servomotor Driver（ 操作説明 ）： 個々のサーボモータを制御する方法です。
- Servomotor Driver（ コード ）： コードの詳細を説明します。
- サーボモータの制御（ コード詳説 ）： バックグラウンド処理の分散化の実現方法です。
- サーボモータ： サーボモータの回路です。ハードウエアの説明です。
