サーボモータに関する情報のインデックスです。詳細は各ページをご覧ください。
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目次
設計に関する情報
サーボモータの仕様などのハードウエアと直接関係する部分から、協調運動の制御や他の制御との連携など高度な部分まで、Qumcum Lab.の仕様を満たすように設計しました。この設計情報はプログラミングの基礎となる検討の結果です。
- サーボモータ（ 設計・仕様 ）
サーボモータを制御するための仕様や制限、Qumcum Lab.で求められる仕様をまとめる。 - サーボモータ（ 設計・全体像 ）
サーボモータ制御の基本設計。制御方式やデータによる制御、階層化に関して検討する。 - サーボモータのリアルタイム制御（ 分散制御 ）
処理と出力の分散化するための構造と機能を検討する。プログラミングの基礎となる各数値を求める。 - サーボモータのリアルタイム制御（ タイマ割り込み ）
タイマ割り込みに関しての方式を検討する。可変割り込み方式を採用している。 - サーボモータ制御の階層化
アプリケーションから利用しやすく、かつリアルタイム制御を実現するため階層化を行った。
コードの実装に関する情報
仕様と設計に基づきプログラムの構造と関数を作成します。サーボモータの制御は３階層に階層化しました。階層ごとに説明します。
Motion interpreter / モーションインタープリタ
- Motion interpreter（ 概要 ）
アプリケーションと接する階層で文字列による指示でサーボモータを制御できる APIを提供する。 - Motion interpreter（ 操作説明 ）
アプリケーションからサーボモータを制御するための操作方法の説明
書き込み用シーケンスデータの仕様 - Motion interpreter（ コード ）
関数の説明、関連するデータや定義、コードの説明
Motion sequencer / モーションシーケンサ
- Motion sequencer（ 概要 ）
協調運動制御を行う。角度（ポジション）と基底速度に関しても説明します。 - Motion sequencer（ 操作説明 ）
シーケンサを開始、停止するための操作方法の説明 - Motion sequencer（ コード ）
関数の説明、関連するデータや定義、コードの説明 - シーケンス・データ
協調運動制御の指示書となるデータの仕様
Servomotor driver / サーボモータドライバ
- Servomotor driver（ 概要 ）
個々のサーボモータの仕様に基づき制御する。サーボモータ制御の最下位モジュール - Servomotor driver（ 操作説明 ）
サーボモータの軸を制御するための操作方法の説明 - Servomotor driver（ コード ）
関数の説明、関連するデータや定義、コードの説明 - サーボモータの制御（ コード詳説 ）
サーボモータ制御の補足説明、特に割り込み処理を詳説
関連する情報
関連する情報は以下のとおりです。
参考情報
参考になる情報は以下のとおりです。
このホームページ内
- リアルタイム制御を意識する： リアルタイム制御の概要を説明しています。その MCU間の接続の概要
- リアルタイム制御の時間感覚： リアルタイム制御の時間に関する説明
- バックグラウンド処理とフォアグランド処理： 両処理の特徴に関して説明
- バックグラウンド処理で行う処理：
