サーボモータの最も基本的な部分である PWM制御を行います。ON / OFFデューティの時間を可変タイマ割り込みで制御します。
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サーボモータ制御と可変タイマ割り込みの関係
サーボモータはサーボモータの制御用の信号線に一定の周期（ 50 Hz ）で ON / OFFを出力します。そのときの ONの時間と OFFの時間の比率を調整することにより、軸を設定した角度にします。このときの ONの時間と OFFの時間を作り出すためにタイマ割り込みを使用します。
詳細な情報は以下をご覧ください。
- サーボモータのリアルタイム制御（ タイマ割り込み ）： 可変割り込み方式にする理由を説明しています。
- サーボモータの制御（ コード詳説 ）： 複数のサーボモータの処理と出力の分散化に関する説明です。
- サーボモータのリアルタイム制御（ 分散制御 ）： 角度と時間、クロックの関係の説明です。
- Servomotor driver（ コード ）： 割り込み処理をはじめコードと変数を説明しています。
データの構造・コードの詳細
詳細な情報は以下をご覧ください。
- Servomotor driver（ コード ）： データ（変数）とコードと詳細を説明しています。
参考情報
参考になる情報は以下のとおりです。
このホームページ内
- Servomotor Driver（ 概要 ）： サーボモータそのものの制御です。（ API ）
- Servomotor Driver（ 操作説明 ）： 個々のサーボモータを制御する方法です。
- Servomotor Driver（ コード ）： コードの詳細を説明します。
- サーボモータの制御（ コード詳説 ）： バックグラウンド処理の分散化の実現方法です。
- サーボモータ： サーボモータの回路です。ハードウエアの説明です。
他のWebサイト
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