ロボットには Leafony を接続する二つのコネクタがあります。その目的や活用方法を説明します。
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なぜ二つあるのか
Leafony Block が二つ搭載できる理由は以下のとおりです。
- Leaf を重ねて高さ方向の厚みの低減
- 標準サイズ（ 20 x 20mm ）以外の大きめのサイズの Leafony に対応
- 複数の MCU Leafを搭載して負荷分散可能
- SPI を使用する Leafに対応可能
Leafony Block の構成
本体ボードには最初から、二つの Leafony Block を搭載することができます。
最初に搭載する Leafony Block（ Body MCU ）と二つ目の Leafony Block（ Body MCU2 ）はそれぞれ独立した MCUで動作します。Body MCU は MCUに STM32 Leaf（ AP03 ）を使用します。Body MCU2 は STM32 Leaf以外に AVR Leaf（ AP01 ）を使用することも可能です。
本体ボードには最初から、二つの Leafony Block を搭載することができます。
最初に搭載する Leafony Block（ Body MCU ）と二つ目の Leafony Block（ Body MCU2 ）はそれぞれ独立した MCUで動作します。Body MCU は MCUに STM32 Leaf（ AP03 ）を使用します。Body MCU2 は STM32 Leaf以外に AVR Leaf（ AP01 ）を使用することも可能です。
Body MCU2を搭載することにより以下が可能となります。
- 処理の分散化： AIなどを搭載して専用化することにより高速な平行処理が実現します
- 拡張自由度の向上： Leafony Bus の仕様に合わせたオリジナルボートを追加できます
- Leaf の拡張： 多くの Leafを追加することにより機能をさらに拡張できます
回路図
Leafony Block に接続する周辺回路です。Leafony Block は Leafony Bus connectorで接続します。
Leafony Bus connector はプリント基板上のパターンと孔で構成しています。詳細はこちらをご覧ください。
Leafony の Leaf （ボード）
ロボットに Leafony を使用しているため、各種 Leafを追加搭載することができます。
二つ目の Leafony Block 2も含めて、Leafを追加搭載することにより機能を拡張することができます。また、オリジナルの Leafを作成することにより、自作の新しい機能を追加することができます。
*1： STM32 Leaf と AVR Leaf はどちらかの搭載です。同時に両方を搭載することはできません。
*2： Microphone & Volume & LED Leaf は以下の LEDの使用はできません。
・F15, F17 に接続している LEDは、M-Link が使用しているため使用できません。
・*3： Grove & 5V Leaf は、Leafony Block 2の DAC使用時に使用できません。Grove & 5V Leaf の AI1（アナログ入力1）とDAC のアンプ回路が Leafony Bus F6を介して接続することになるためです。
Technical Considerations Leaf （ボード）同士も使用している Bus ラインが衝突することがあります。 Leafの組合せは注意してください。以下のページが参考になります。
Leafony のピン対応表（ 大和無線電機株式会社 Leafony サイト ）
Leaf 組合せ対応表
Leafony Block と Leafony Block2 に Leafを組み合わせる場合の対応表は以下のとおりです。
Leafony Leaf 対応表（ PDF版 148kB ）
MCU間の連携
Body MCU、Body MCU2 は他の MCUと相互に通信して連携することができます。
- M-Link による通信： 各MCUと相互に SPIによる高速通信が行えます。
- M-Link2 による通信： Body MCU と Body MCU2間を I2Cで接続でき M-Linkと平行して通信が行えます。
MCUの省電力制御
Body MCU、Body MCU2 は独立して省電力制御が行えます。ウエイクアップの起動は以下の MCUから行えます。
- Body MCU： 標準で Peripheral MCUからのウエイクアップ信号で起動できます。（ 変更不可 ）
- Body MCU2： 標準で Body MCUからのウエイクアップ信号で起動できます。オプションで Peripheral MCUからのウエイクアップ信号に変更できます。
参考情報
参考になる情報は以下のとおりです。
このホームページ内
- Body MCU / Leafony STM32 のピン配置： ピン（ポート）割付けに関して説明します。
- 複数のMCUをつなぐ： このロボットには複数の MCUが搭載されています。その MCU間の接続の概要です。
- 具体的な複数のMCU接続： 関連する回路図、ポート割付けです。
- MCUのスリープ / ウエイクアップ： MCU間で相互にウエイクアップすることができます。
- オプション拡張時の省電力制御： Leafony Block2、頭部ボードを追加したときの省電力制御です。
- オプション： 標準から拡張するときの追加機能の概要です。
- Body MCU2 のウエイクアップ元： Body MCU2のウエイクアップ元を変更できます。
- Leafony Block2 の MCU： 選択できる MCUと構成時の注意です。
他のWebサイト
- リーフの一覧表： 大和無線電機株式会社
- リーフの技術情報： 大和無線電機株式会社
- Leafony Busの概要： LEAFONY SYSTEMS Co., Ltd
