ロボットはオプションを追加することにより機能の拡張を行えます。
◀ この記事の前に： USB Leaf の特徴（プログラミングと外部回路の同時使用）
▶ この記事の次に： 接続の可変部分（回路から見て）
オプションの種類
オプションは以下のとおりです。
- Body MCU2： 本体ボード（基板）上に、二つ目の Leafony Blockを追加搭載することができます
- 頭部ボード： 頭部に専用ボードを追加することができます（ 後日発売予定です。 ）
- Leafony の Leaf（ボード）： Leafony の各種 Leaf（ボード）を追加することができます
- STM32 DACの使用： DAC出力を Body MCU（ Leafony Block / STM32 ）または Body MCU2 に変更できます
- 省電力制御の変更： MCU 相互の省電力制御（ ウエイクアップ制御線 ）を変更できます
Design Considerations 切り換えの制御線は頭部ボードへの電力供給の制御用信号を兼ねますので、論理（High/Low)には注意が必要です。（各ICの入力論理と一致している必要があります。）
Technical Considerations Body MCU PA10 使用の注意点
Body MCU2
本体ボードには最初から、二つの Leafony Block を搭載することができます。
最初に搭載する Leafony Block（ Body MCU ）と二つ目の Leafony Block（ Body MCU2 ）はそれぞれ独立した MCUで動作します。Body MCU は MCUに STM32 Leaf（ AP03 ）を使用します。Body MCU2 は STM32 Leaf以外に AVR Leaf（ AP01 ）を使用することも可能です。
本体ボードには最初から、二つの Leafony Block を搭載することができます。
最初に搭載する Leafony Block（ Body MCU ）と二つ目の Leafony Block（ Body MCU2 ）はそれぞれ独立した MCUで動作します。Body MCU は MCUに STM32 Leaf（ AP03 ）を使用します。Body MCU2 は STM32 Leaf以外に AVR Leaf（ AP01 ）を使用することも可能です。
Body MCU2を搭載することにより以下が可能となります。
- 処理の分散化： AIなどを搭載して専用化することにより高速な平行処理が実現します
- 拡張自由度の向上： Leafony Bus の仕様に合わせたオリジナルボートを追加できます
- Leaf の拡張： 多くの Leafを追加することにより機能をさらに拡張できます
MCU間の連携
Body MCU2は他の MCUと連携することができます。
- M-Link による通信： 各MCUと相互に SPIによる高速通信が行えます
- M-Link2 による通信： Body MCU と I2Cで接続でき M-Linkと平行して通信がおこなえます
MCUの省電力制御
Body MCU2は省電力制御が行えます。ウエイクアップの起動は以下の MCUから行えます。
- Body MCU： 出荷時の回路構成では Body MCUからのウエイクアップになります
- Peripheral MCU： ジャンパスイッチの切替えにより Peripheral MCUからのウエイクアップに変更できます。
頭部ボード
ロボット頭部の中に収納できるボード（基板）です。各種センサを搭載してさらに詳細な外部の状況をセンシングすることが可能ととなります。詳細は後日発表します。
MCU間の連携
頭部ボードは、本体ボードに搭載している MCUと連携することができます。
- M-Link による通信： 各MCUと相互に SPIによる高速通信が行えます
ボードの省電力制御
頭部ボードは省電力制御が行えます。頭部ボードに搭載する MCUである Head MCUのみでなく、頭部ボード全体の電源の ON/OFF ができます。省電力制御は以下の MCUから行えます。
- Peripheral MCU： 出荷時の回路構成では Peripheral MCUからの省電力制御になります
- Body MCU： ジャンパスイッチの切替えにより Body MCUからの省電力制御に変更できます
Leafony の Leaf （ボード）
ロボットに Leafony を使用しているため、各種 Leafを追加搭載することができます。
二つ目の Leafony Block 2も含めて、Leafを追加搭載することにより機能を拡張することができます。また、オリジナルの Leafを作成することにより、自作の新しい機能を追加することができます。
*1： STM32 Leaf と AVR Leaf はどちらかの搭載です。同時に両方を搭載することはできません。
*2： Microphone & Volume & LED Leaf は以下の LEDの使用はできません。
・F15, F17 に接続している LEDは、M-Link が使用しているため使用できません。
・*3： Grove & 5V Leaf は、Leafony Block 2の DAC使用時に使用できません。Grove & 5V Leaf の AI1（アナログ入力1）とDAC のアンプ回路が Leafony Bus F6を介して接続することになるためです。
Technical Considerations Leaf （ボード）同士も使用している Bus ラインが衝突することがあります。 Leafの組合せは注意してください。以下のページが参考になります。
Leafony のピン対応表（ 大和無線電機株式会社 Leafony サイト ）
Leaf 組合せ対応表
Leafony Block と Leafony Block2 に Leafを組み合わせる場合の対応表は以下のとおりです。
Leafony Leaf 対応表（ PDF版 148kB ）
STM32 DACの使用
123
省電力制御の変更
123
参考情報
他のサイトで参考になる情報は以下のとおりです。
このホームページ内
- 複数のMCUをつなぐ： このロボットには複数の MCUが搭載されています。その MCU間の接続の概要です。
他のWebサイト
- SN74LVC1G3157 SPDT アナログスイッチ Datasheet
